CRT工业运动控制系统DMC600M系列，其硬件结构基于高性能 DSP 为控制核心、FPGA 协处理，插补算法、脉冲信号产生及直线曲线加减速控制、I/O 信号的检测处理；运用实时多任务控制技术和硬件插补技术 ,工作时稳定性高；可以使用高细分驱动器 ,加工精度高、运行平稳；直线圆弧螺旋插补并其他轴联动。

对于本系统，示教的基本步骤如下：

1. 预先规划需要运动的轨迹（包括移动、输出延时、检测跳转等动作）。

2. 根据第一步的设想编辑出加工的工艺程序，注意，此时的参数都是待定的。

3. 通过手持盒系统中的示教编辑功能，通过手动移动或坐标输入将参考点移动到目标位置，记录这些点的位置信息以及相关参数。一系列的点组合起来即为所规划的加工轨迹。

4. 设置加工相关的运行参数（各轴速度、系数，M 参数，S 参数等）。

5. 运行指定编号的图形。即可将编辑的图形通过控制系统重现，达到一次示教即可进行多

次自动加工的目的。

一、移动例程

例程要求：如图 1 所示：（1）移动到“点 1”，打开输出“OT0”，延时 2000ms，关闭输 出“OT0”；（2）移动到“点 2”，打开输出“OT1”，延时 2000ms，关闭输出“OT1”；（3）移动到“点 3”，打开输出“OT2”，延时 2000ms，关闭输出“OT2”。具体的任务流程参考规格说明书。

移动例程-图1

二、组合例程

例程要求：如图 2 所示：图中包含三个点和一条线，在点的位置需要打开 OT0 并且延时1000ms，然后关闭，在直线位置需要 OT0 一直打开，直线段的速度是设定速度的 50%，直线走完的时候 OT0 关闭，假定需要按照图中箭头方向运行三次后停止。具体的任务流程参考规格说明书。

组合例程-图2

三、取放料例程

例程要求：如图 3 所示：图中立方体为障碍物，加工点不能与之触碰，P1 点为取料点，P2 点位放料点，首先移动到 P1 点，取料（OT1 为 1），延时 1000ms，检测是否取到料(IN16)， 若没有取到料（IN16 有效）发出报警信号（OT3），直到解除报警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移动到 P4,再移动到放料点 P2，放料（OT1 为 0），移动到 P4，移动到 P3，检测是否还要取料（IN18），如果 IN18 有效，移动到 P1 重复之前动作，如果 IN18 无效，回原点 P5。具体的任务流程参考规格说明书。

取放料例程-图3